О построении уравнений динамики с учетом стабилизации связей

Излагается метод решения задачи управления динамикой системы с кинематическими свойствами и целью управления, заданными уравнениями связей. Решение задачи с учетом стабилизации связей рассматривается как обратная задача динамики.

On the construction of dynamic equations taking into account the constraint stabilization

A method for solving the dynamics control problem of a system with kinematic properties and the control purpose by the constraint equations is presented. The solution of the problem taking into account the constraint stabilization is considered as an inverse problem of dynamics