Проводится анализ некоторых подходов к построению уравнений динамики. Определяется множество виртуальных перемещений системы, позволяющие получить уравнения Лагранжа на основе принципов механики. Введением уравнений программных связей построена система уравнений второго порядка, гарантирующая стабилизацию связей, которая в соответствии с условиями Гельмгольца приводится к форме уравнений Лагранжа.
The analysis of some approaches to the construction of dynamics equations is proposed. A set of virtual displacements of the system is determined, allowing to obtain the Lagrange equations based on the principles of mechanics. By introducing the program constraints equations, a system of second-order equations is constructed that guarantees stabilization of constraints, which, in accordance with the Helmholtz conditions, is reduced to the form of Lagrange equations.