УПРАВЛЕНИЕ ДИНАМИКОЙ МАНИПУЛЯТОРА С ПРОГРАММНЫМИ СВЯЗЯМИ

Предлагается метод построения уравнений динамики манипуляционных систем с учетом динамики приводов. Целью управления является обеспечение движений манипулятора в соответствии с заданными программными связями. Определяется структура уравнений программных связей и уравнений возмущений связей, обеспечивающих устойчивость интегрального многообразия, соответствующего уравнениям связей.