Модель переносимой ноги активного экзоскелета с электрическими двигателями и редукторами

Предложена модель, состоящая из двух звеньев переменной длины с подвижной точкой прикрепления первого звена. Предполагается такую модель использовать для описания движения переносимой ноги экзоскелета. Составлена система дифференциальных уравнений, описывающая поведение модели части активного экзоскелета, осуществлен подбор электрических моторов и редукторов, проведено численное моделирование движения.

Model of a Portable Leg of an Active Exoskeleton with Electric Motors and Gearboxes

A model is proposed that consists of two links of variable length with a movable point of attachment of the first link. Such a model is supposed to be used to describe the movement of the portable leg of the exoskeleton. A system of differential equations was compiled that describes the behavior of the model of a part of the active exoskeleton, the selection of electric motors and gearboxes was carried out, and numerical simulation of the movement was carried out.