Известия Тульского государственного университета. Педагогика. 2015. P.. 111-119
В работе рассматривается задача планирования совокупности траекторий для коалиции агентов, проводится анализ существующих методов, решающих указанную задачу, описывается алгоритм MAPP, приводятся результаты его экспериментальных исследований.