Методы конфликтно-ориентированного поиска для планирования совокупности безопасных траекторий мобильных агентов с учетом возможности совершения действий произвольной продолжительности

Работа посвящена решению задачи планирования совокупности безопасных траекторий для множества мобильных агентов с возможностью осуществления действий произвольной продолжительности. Для решения этой задачи в работе предлагается алгоритм, основанный на подходе конфликтно-ориентированного поиска. Было доказано, что найденные алгоритмом решения обладают минимально возможной стоимостью. В работе также был предложен ряд модификаций, позволяющих повысить вычислительную эффективность разработанного алгоритма. Теоретическая значимость работы заключается в том, что разработанный алгоритм, по сути, является первым алгоритмом, способным решать задачу многогаентного планирования с возможностью осуществления действий продолжительности и при этом гарантировать оптимальность отыскиваемых решений. С практической точки зрения это свойство позволяет расширить область применения подобных алгоритмов на более широкий спектр задач, в которых дискретизация времени нежелательна, либо невозможна в принципе.