О МАТЕМАТИЧЕСКОМ МОДЕЛИРОВАНИИ ДИНАМИКИ МНОГОЗВЕННЫХ СИСТЕМ И ЭКЗОСКЕЛЕТОВ

Приводится обзор известных публикаций и излагаются некоторые результаты исследований авторов по моделированию динамики систем твердых тел и экзоскелетов. Описываются различные подходы к проблеме моделирования динамики многозвенных систем, включая задачи построения уравнений движений и решения задач управления. Рассматриваются матричные и рекуррентные методы составления уравнений динамики антропоморфных механизмов и экзоскелетов, а также задачи моделирования плоских и пространственных систем, содержащих звенья переменной длины. Результаты исследований по аналитическому конструированию экзоскелетов, антропоморфных механизмов и их аналогов представляются актуальными для проектирования систем, предназначенных для усиления двигательных функций человека и разработки робототехнических систем различного назначения.