РАЗРЕШЕНИЕ КОЛЛИЗИЙ В ЗАДАЧЕ ГРУППОВОГО ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ С ИЗМЕНЕНИЕМ НАБОРА АРГУМЕНТОВ ФУНКЦИИ УПРАВЛЕНИЯ

Рассматривается децентрализованный подход разрешения столкновений при групповом взаимодействии гусеничных мобильных роботов. Для каждого из них предусматривается отдельный аппроксиматор функции управления, осуществляющий поиск как в пространстве функций, так и в пространстве параметров. Предполагается, что роботы значительным образом ограничены в предоставляемой им информации о среде, а также о состоянии динамических и статических фазовых ограничений в каждый момент времени: можно обмениваться информацией о текущем состоянии с другими роботами, если те находятся в области видимости, задаваемой окружностью. Специфической чертой является наличие для функции управления робота возможности расширить набор аргументов, если в области видимости рассматриваемого робота появились другие, и сократить набор аргументов - если соседние роботы покинули его область видимости. Приведен вычислительный эксперимент, в котором для поиска функций управления использовался модифицированный метод сетевого оператора. Исходя из результатов эксперимента по перестроению группы, найденная для каждого робота функция управления доставила свой объект управления в терминальное состояние, позволив каждому роботу полностью избежать столкновений с другими роботами.

Номер выпуска
2
Язык
Русский
Страницы
19-27
Статус
Опубликовано
Год
2020
Организации
  • 1 Российский университет дружбы народов
  • 2 Федеральный исследовательский центр «Информатика и управление» РАН
Ключевые слова
синтез системы управления; метод сетевого оператора; управление группой роботов; генетический алгоритм
Дата создания
02.11.2020
Дата изменения
02.11.2020
Постоянная ссылка
https://repository.rudn.ru/ru/records/article/record/68531/