РАЗРЕШЕНИЕ КОЛЛИЗИЙ В ЗАДАЧЕ ГРУППОВОГО ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ С ИЗМЕНЕНИЕМ НАБОРА АРГУМЕНТОВ ФУНКЦИИ УПРАВЛЕНИЯ

Рассматривается децентрализованный подход разрешения столкновений при групповом взаимодействии гусеничных мобильных роботов. Для каждого из них предусматривается отдельный аппроксиматор функции управления, осуществляющий поиск как в пространстве функций, так и в пространстве параметров. Предполагается, что роботы значительным образом ограничены в предоставляемой им информации о среде, а также о состоянии динамических и статических фазовых ограничений в каждый момент времени: можно обмениваться информацией о текущем состоянии с другими роботами, если те находятся в области видимости, задаваемой окружностью. Специфической чертой является наличие для функции управления робота возможности расширить набор аргументов, если в области видимости рассматриваемого робота появились другие, и сократить набор аргументов - если соседние роботы покинули его область видимости. Приведен вычислительный эксперимент, в котором для поиска функций управления использовался модифицированный метод сетевого оператора. Исходя из результатов эксперимента по перестроению группы, найденная для каждого робота функция управления доставила свой объект управления в терминальное состояние, позволив каждому роботу полностью избежать столкновений с другими роботами.