Система одновременного картирования, локализации и исследования неизвестной местности по видеопотоку

В работе рассматривается проблема навигации мобильных робототехнических систем в неизвестной местности в условиях ограничения на тип используемых датчиков (единственная камера). Предлагается программный комплекс для решения следующих навигационных задач: одновременное картирование и локализация по видеопотоку единственной камеры, исследование неизвестной местности. Описываются отдельные компоненты комплекса, а также его общая архитектура. Проводятся экспериментальные исследования как в симуляции, так и на реальной робототехнической системе (малом колесном роботе).

In this work we consider the problem of robotic system navigation in unknown environment, with restriction on the onboard sensor’s array (monocular camera only). We introduce software system for simultaneous localization, mapping and exploration. A description of the system’s architecture as well as of its core modules is presented. The system was evaluated both in simulation and on a real wheeled robot. The results of this evaluation are given.