ПЛАНИРОВАНИЕ АВТОНОМНЫМ БЕСПИЛОТНЫМ ЛЕТАТЕЛЬНЫМ АППАРАТОМ ЭФФЕКТИВНЫХ МАРШРУТОВ ОБЛЕТА ЦЕЛЕЙ

Предложены эвристические правила принятия решений, обеспечивающие возмож ность синтезировать метод поиска эффективных маршрутов облета целей по фор мальному описанию карты заданного участка местности с учетом возмущающих фак торов нестабильной воздушной среды. Сформулированы также правила, позволяю щие оптимизировать исходный полный граф определяющий карту расположения це лей на местности, что обеспечивает возможность сокращения числа альтернатив ных маршрутов полета, рассматриваемых в процессе выбора наиболее эффективно го из них при наличии ограничений по времени на решение поставленной задачи. Вы бор пути полета в этом случае осуществляется по опорному дереву поиска эффектив ного маршрута облета целей, сформированному на основе оптимального графа - мо дели карты местности. Разработан эвристический метод поиска с учетом ограни чений по времени эффективных маршрутов облета целей, обладающий полиномиаль ной сложностью, обеспечивающей возможность его реализации на бортовой вычисли тельной системе автономного беспилотного летательного аппарата. Обосновано то, что предложенный метод позволяет существенным образом сократить количество сравниваемых между собой альтернатив в процессе поиска эффективных маршрутов облета целей при произвольном их расположении на местности.

PLANNING OF THE EFFECTIVE MULTIPOINT FLIGHT ROUTES FOR AN AUTONOMOUS UNMANNED AERIAL VEHICLE

Heuristic decision-making rules are proposed that provide the opportunity to synthesize a method for searching effective multipoint flight routes using a formal description of a map for a given area, taking into account the disturbing factors of an unstable environment. We also formulate the rules that allow to optimize the initial full graph defining a map of the goals ground location and to reduce the number of alternative flight routes that are considered in the process of choosing the most effective ones given time limits for solving the problem. The choice of the flight path in this case is made using the reference search tree of the eff ective route for flying around the targets, based on the optimal graph - the model of the terrain map. A heuristic search method has been developed taking into account time constraints imposed on the effective flight routes, which has polynomial complexity allowing its implementation on the on-board computer system of an autonomous unmanned aerial vehicle. The proposed method allows one to substantially reduce the number of alternatives in the process of searching for effective routes for flying around targets arbitrary located on the ground.