Алгоритм планирования и согласования совокупности траекторий для группы интеллектуальных агентов

В работе рассматривается задача планирования совокупности неконфликтных траекторий для группы интеллектуальных агентов. Предлагаемый алгоритм использует приоритизированный подход и работает в два этапа: независимое планирование индивидуальных траекторий агентов и согласование траекторий. Предлагается оригинальный метод согласования траекторий, который работает исключительно за счет добавления временных задержек. Благодаря представлению временной оси в виде последовательности интервалов, а не дискретных моментов времени, алгоритм способен согласовывать траектории, построенные с возможностью перемещения в произвольном направлении. Проведенные модельные экспериментальные исследования продемонстрировали применимость предлагаемого алгоритма и его высокую вычислительную эффективность.

Algorithm for planning and coordination of a set of trajectories for a group of intelligent agents

The paper considers the problem of planning a set of non-conflicting trajectories for a group of intelligent agents. The proposed algorithm uses a prioritized approach and works in two stages: independent planning of individual trajectories of agents; trajectories’ coordination. A new method for trajectories’ coordination is proposed that works by adding time delays only. Due to the representation of the time axis in the form of a sequence of intervals, rather than discrete moments of time, the algorithm is able to coordinate trajectories constructed any-angle path-planning algorithms. The carried out model experimental studies have confirmed the applicability of the proposed algorithm, its high computational efficiency and the comparable quality of the solutions sought.

Авторы
Издательство
Федеральное государственное учреждение "Федеральный исследовательский центр "Информатика и управление" Российской академии наук
Номер выпуска
4
Язык
Русский
Страницы
72-85
Статус
Опубликовано
Год
2018
Организации
  • 1 Российский университет дружбы народов
Ключевые слова
планирование траектории; многоагентные системы; устранение конфликтов; A*; Theta*; МТ-граф; Path-planning; multi-agent systems; conflict resolving; grid
Дата создания
07.11.2019
Дата изменения
07.11.2019
Постоянная ссылка
https://repository.rudn.ru/ru/records/article/record/50730/