Использование биологических прототипов при построении кинематических схем современных шагающих роботов

Одной из многочисленных задач, возникающих при разработке роботов, является проблема выбора и обоснования их кинематических схем (КС). Существующие КС шагающих роботов отличаются достаточной геометрической простотой (можно видеть на примере [3]). Это вызвано фактически «ручным» выбором КС робота исходя из выполняемых им технологических операций и логических соображений разработчика. В данной работе предлагается метод восстановления КС высших позвоночных животных по фотографическим изображениям их скелетов.

Usage of biological prototypes for kinematical scheme construction of modern walking robots

Developing of modern robots includes a problem of kinematical scheme (KS) choice. In most cases existing KS are geometrical primitive. Biological evolution resulted in good suitability of the animals to their environment. That promise benefits of usage vertebrate animals KS in robot design. This article shows some ideas and principles how to get such KS.