Метод идентификационного синтеза управления и его применение к мобильному роботу

В статье рассмотрена задача идентификационного синтеза управления, когда для объекта управления, математическая модель которого не известна, необходимо построить систему управления, обеспечивающую достижение объектом цели управления из разных начальных состояний с оптимальным значением заданного критерия качества. Для решения задачи используем вычислительный метод сетевого оператора, который позволяет находить математические выражения с помощью эволюционного поискового алгоритма. На первом этапе методом сетевого оператора решаем задачу идентификации и находим математическую модель объекта управления. На втором этапе решаем задачу синтеза управления, также методом сетевого оператора, для идентифицированной математической модели объекта управления. В качестве примера рассмотрена задача идентификационного синтеза управления мобильным роботом.