Сравнительное право и проблемы частноправового регулирования в России и зарубежных странах: сборник статей Всероссийской конференции. Москва, 24 января 2014 г..
РУДН.
2014.
С. 13-19
Для решения задачи управления лагранжевой системой с программными связями используется метод построения уравнений динамики, допускающих уравнения связей в качестве частных интегралов. Вводятся функция Лагранжа и диссипативная функция, учитывающие возможные отклонения от уравнений связей. Строятся уравне- ния динамики расширенной системы, включающие уравнения возмущений связей. Оп- ределяются условия, накладываемые на правые части уравнений возмущений связей, обеспечивающие устойчивость решений уравнений динамики по отношению к уравне- ниям связей и стабилизацию связей при численном решении.