Пространственная модель трех звеньевэкзокостюма с подвижным полюсом

Предложена модель экзокостюма аэрокосмического назначения в виде антропоморфного механизма на подвижной платформе в пространстве с осуществленнымпереходом к трехмерному движению. Составлены дифференциальные уравнениядвижения рассматриваемой модели, решена обратная задача динамики при заданном антропоморфном движении экзокостюма. Создана модель управления программным движением экзокостюма с использованием метода стабилизации связейдля дальнейшего синтеза управляющих сигналов для системы управления, основаннойна использовании электроприводов.

The paper proposes the model of aerospace exosuit in the form of anthropomorphic mechanismon a mobile base. The proposed model allows simulating 3-D motion. The differential equationsof motion were compiled for the model under consideration. The inverse dynamics problemwas solved for the specified anthropomorphic motion of the exosuit. The model to controlthe exosuit programmed motion was created, which applies the constraints stabilization methodfor synthesizing the command signals passed to the control system based on electric drives.