Оптимизация маршрутизации мобильных роботов при движении к цели

Процесс построения маршрута для движения мобильных роботов зависит от точного определения собственного местоположения и объектов, находящихся в окружающем пространстве. Данную процедуру многие исследователи рассматривают в контексте функционирования сложной системы. Целью данной статьи является ознакомление с оптимизацией маршрутизации и осуществлением отслеживания местоположения мобильных роботов и встречающихся препятствий, а также разработка адаптивного способа преодоления динамически возникающих препятствий. Предлагается оптимизировать процесс отслеживания точек маршрута движения мобильного робота за счет применения метода адаптивного преодоления препятствий, реализованного на вычислении расстояния между положением робота и препятствием. Этот метод может быть применен в случае наличия нескольких препятствий и нескольких роботов, например, в задачах назначения лидера в роях, а также в данной статье рассматривается процесс оптимизации маршрутизации в условиях динамического изменения обстановки.

The process of constructing a route for the movement of mobile robots depends on the precise determination of one’s own location and objects located in the surrounding space; many researchers consider this procedure in the context of the functioning of a complex system. The purpose of this article is to introduece the optimization of routing and tracking of the location of mobile robots and encountered obstacles, as well as the development of an adaptive method for overcoming dynamically emerging obstacles. It is proposed to optimize the process of tracking route points of a mobile robot by using the adaptive obstacle overcoming method, implemented by calculating the distance between the robot’s position and the obstacle. This method can be applied in the presence of several obstacles and several robots, for example, in problems of assigning a leader in swarms, and this article also discusses the process of optimizing routing in conditions of dynamically changing conditions.