УПРАВЛЕНИЕ ДИНАМИКОЙ С УЧЕТОМ СТАБИЛИЗАЦИИ СВЯЗЕЙ

Приводятся результаты исследований по моделированию динамики сложных систем, содержащих элементы различной физической природы, решению задач динамики и управления твердым телом и робототехническими системами. Определяются необходимые условия устойчивости решений уравнений динамики, и предлагается алгоритм построения уравнений возмущений связей, гарантирующий стабилизацию связей при численном решении. При этом уравнения связей описывают интегральное многообразие уравнений динамики исходной системы.

DYNAMICS CONTROL AND CONSTRAINT STABILIZATION

Results of researchers on dynamics modeling of the systems containing different physical elements are proposed. The construction method of the physical systems dynamics equations, providing constraints stabilization, is discussed. The problem of corresponding constraints reactions or determination of control actions is reduced to the construction of the system of differential equations, assuming that the partial integrals are given. The conditions of asymptotic stability and exponential stability an integral manifold's corresponding constraint equations are defined.