Приведение уравнений движений механических систем на многообразиях фазового пространства к заданной структуре

Излагаются некоторые результаты по решению проблем моделирования и обратных задач динамики, сформулированных Н.Г. Четаевым, А.С. Галиуллиным, Т.К. Сиразетдиновым. Предлагается модификация уравнений динамики связанных систем, направленная на стабилизацию связей. Определяются условия приводимости системы дифференциальных уравнений к форме уравнений Лагранжа.

Reduction of equations for mechanical system motion to the preset form on the phase space varieties

This paper presents some data on solving of simulation problems and inverse problems of dynamics that are formulated by N.G.Chetayev, A.S.Galiullin, and T.K.Sirazetdinov. We suggest a modification of equations for dynamics of coupled systems that is aimed at stabilization of links. Also determined are the conditions for reducibility of differential equation system to the form of Lagrange's equations.