УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ ДВУХКОЛЕСНОЙ ТЕЛЕЖКИ ПО ШЕРОХОВАТОЙ ПЛОСКОСТИ

Решается задача управления движением двухколесной тележки по кривой на шероховатой плоскости. Динамика механической системы описывается уравнениями Чаплыгина. Управление осуществляется моментами, приложенными к колесам. Предлагается алгоритм построения выражений управляющих воздействий, обеспечивающий устойчивость движения по кривой и стабилизацию связи при численном решении.

CONTROL OF THE MOTION OF TWO-WHEELED CARRIAGE ON A ROUGH PLANE

The problem control of the two-wheeled carriage motion on a rough plane is investigated. Dynamics of mechanical system is described by Tchaplygin's equations. Control is carried out by the moments enclosed to wheels. The algorithm of construction of expressions of the controlling influences, providing stability of movement on a curve and stabilization of constraint at the numerical decision is offered.