ПОСТРОЕНИЕ УРАВНЕНИЙ ДИНАМИКИ МЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ С ЗАДАННЫМИ СВОЙСТВАМИ ДВИЖЕНИЙ

Рассматривается задача составления уравнений динамики требуемой структуры, допускающих заданные интегралы. Строится система дифференциальных уравнений с программными связями в форме уравнений Лагранжа. Определяются реакции связей, соответствующие данным частным интегралам. Предлагается решение задачи моделирования динамики управляемого манипулятора.

THE CONSTRUCTION OF MECHANICAL SYSTEMS DYNAMICAL EQUATIONS HAVING GIVEN PROPERTIES OF MOTIONS

The problem of construction of mechanical systems dynamical equations having given integrals in desired structure is considered. The differential equations system with programmed constraints is design in the form of Lagrange equations. The constraints reactions, corresponding of particle integrals, are defined. The solving of the modeling problem of the controlled robots dynamics is proposed.