Параллельный алгоритм метода сетевого оператора в задаче многокритериального синтеза системы стабилизации двуногого шагающего робота

Рассматривается задача стабилизации углового положения двуногого шагающего робота, описываемого моделью двухзвеннгого обратного маятника. Управление ищется в виде обратной связи по вектору состояния. С помощью параллельного генетического алгоритма, использующего метод сетевого оператора, строится множество Парето эффективных решений на пространстве двух функционалов: время стабилизации и норма вектора состояния. В статье приводится результаты численного эксперимента.

The parallel realization of genetic algorithm on the base of network operator method for the task of two-tier inverted pendulum stabilisation Problem

It is considered a problem of two-tired inverted pendulum stabilization. Pareto-region for two functional is found by using network operator and parallel realization of genetic algorithm. Every point of that region gives a solution - state vector feedback control function. It is presented simulation results for one point of Pareto-region.