УПРАВЛЕНИЕ ДИНАМИКОЙ СИСТЕМ, СОДЕРЖАЩИХ ЭЛЕМЕНТЫ РАЗЛИЧНОЙ ФИЗИЧЕСКОЙ ПРИРОДЫ

В статье рассматривается задача управления динамикой системы с элементами различной физиче-ской природы. Предлагается метод построения математической модели динамики, обеспечиваю-щей стабилизацию связей. Строится алгоритм численного решения соответствующей системы дифференциально-алгебраических уравнений, описывающих наложенные на систему связи, ее ки-нематику и динамику. Предложенные методы решения задачи управления используются для ис-следования динамики электромеханической системы, движения мобильного робота с обходом препятствий, управления элементом адаптивной оптической системы и планирования производст-ва условного нефтеперерабатывающего предприятия.

CONTROL OF DYNAMICAL SYSTEM CONTAINING ELEMENTS OF DIFFERENT PHYSICAL NATURE

The article deals with the problem of control of dynamical system of different physical nature. The au-thors offer the method for mathematical model construction for systems dynamics. Derived dynamics equations provide constraints stabilization and require accuracy of numerical solution of the corresponding system of differential algebraic equations representing constraints applied to the system, its kinemat-ics and dynamics.