О ПОСТРОЕНИИ СИСТЕМ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ ДВИЖЕНИЯ НЕСВОБОДНЫХ МЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ

Устанавливается связь проблемы стабилизации связей при численном решении систем дифференциальных уравнений кинематики, динамики и уравнений связей с задачей построения систем дифференциальных уравнений по известным частным интегралам. Определяются понятия устойчивых и асимптотически устойчивых программных связей, вводятся уравнения возмущений связей. Уравнения динамики систем с программными связями составляются в форме уравнений Лагранжа. Показывается, что задача численного решения систем дифференциально-алгебраических уравнений по существу состоит из двух частей: построения систем дифференциальных уравнений и их численного решения. Приводятся условия устойчивости интегрального многообразия при численном решении дифференциальных уравнений методом Рунге-Кутта. К построению систем дифференциальных уравнений сводится также решение обратных задач динамики.