БЕЗОПАСНО-ИНТЕРВАЛЬНОЕ ПЛАНИРОВАНИЕ И МЕТОД НАКРЫТИЙ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНОГО РОБОТА В СРЕДЕ СО СТАТИЧЕСКИМИ И ДИНАМИЧЕСКИМИ ПРЕПЯТСТВИЯМИ

Рассматривается задача управления движением колесного мобильного робота с дифференциальным приводом в среде со статическими и динамическими препятствиями. Предлагается многоэтапный подход к решению этой задачи, основанный на применении методов эвристического поиска для решения задачи планирования траектории и методов теории автоматического управления для следования по траектории. Результаты проведенных экспериментальных исследований (численного моделирования) свидетельствуют о том, что предложенный метод следования по траектории на порядок быстрее, чем один из наиболее распространенных в робототехнике законов управления - управление с прогнозирующими моделями (MPC, Model Predicitve Control), и способен обеспечивать высокое качество работы. При этом само планирование осуществляется за приемлемое время.