СИСТЕМА КОМАНД И УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ МАЛОГО БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА

Выполнен обзор отечественных и зарубежных работ в области построения систем ав томатического управления различными малыми серийными беспилотными летатель ными аппаратами типа Parrot AR.Drone, Crazyflie 2.0, Blade mQX, AscTec Hummingbird. Особое внимание уделено решению задач отработки различных прямолинейных дви жений и типовых кривых, в том числе с помощью сплайновой интерполяции и нейрон ных сетей. Подробно рассмотрена и исследована система команд квадрокоптера DJI Phantom 3 Standard. Разработаны программные модули на языке Python 3, необходимые для генерации траекторий, управления полетами и визуализации перемещений. Прове дена серия экспериментов в среде моделирования и натурные испытания аппарата в условиях штиля и возмущенной воздушной среды при кусочно-линейной отработке ти повых траекторий «меандр» и «пила». На основе данной системы команд получены ха рактеристики беспилотного аппарата. Проведенные исследования направлены на по следующее построение встроенной интеллектуальной системы автономного управле ния беспилотными летательными аппаратами.

COMMAND SYSTEM AND MOVEMENT CONTROL SMALL UNMANNED AERIAL VEHICLE

A review of domestic and foreign work in the field of building automatic control systems for various small serial unmanned aerial vehicles such as Parrot AR.Drone, Crazyfl ie 2.0, Blade mQX, AscTec Hummingbird performed. Particular attention is paid to solving the problems of working out various rectilinear movements and typical curves, including using spline interpolation and neural networks. The command system of the quadcopter DJI Phantom 3 Standard is examined in detail. Developed software modules in Python 3, necessary for generating trajectories, flight control and visualization of movements. A series of experiments in the simulation environment and full-scale tests of the apparatus under calm and disturbed air conditions were carried out with piecewise linear testing of typical meander and saw trajectories. Based on tests of the command system, the characteristics of an unmanned vehicle are obtained. The studies conducted are aimed at the subsequent construction of an integrated intelligent system for autonomous control of unmanned aerial vehicles.