Обеспечение траекторной безопасности в задаче облета статичной круговой зоны

Рассматриваются вопросы, связанные с обеспечением траекторной безопасности в задаче облета статичной круговой зоны, запрещенной для движения динамического управляемого объекта на плоскости. Выявлены подзадачи, решение которых необходимо для обеспечения траекторной безопасности. Проведено формирование модели обобщенной запрещенной зоны, получено описание границы зоны безопасного отворота от запрещенной зоны, определены границы диапазона опасных направлений движения динамического управляемого объекта.

TRAJECTORY ACCIDENT PREVENTION IN PROBLEM OF FLY-AROUND OF STATIC CIRCULAR FORBIDDEN ZONE

Trajectory accident prevention in a problem of fly-around of static circular zone forbidden for planar motion of a dynamic controlled system is considered. Subproblems which are necessary to solve for tra-jectory accident prevention are developed. Generation of generalized forbidden zone model is realized, description of boundary zone of safe turn-away from forbidden zone is obtained, range limits of dangerous motion directions of the dynamic controlled system are developed.