Синтез системы управления летающего робота методом вариационного генетического программирования

Рассмотрено применение метода вариационного аналитического программирования к решению задачи синтеза системы управления летающим роботом, в которой необходимо найти управление в виде функции от состояния объекта управления, которая должна обеспечить вычисление управления для движения летающего робота типа квадрокоптер по пространственной траектории, заданной в виде набора точек. В качестве оценок управления использованы критерии суммарной ошибки по отклонению от заданной точки и время движения по траектории. Для решения задачи синтеза задействован метод вариационного аналитического программирования, который построен на основе относительно нового метода символьной регрессии, метода аналитического программирования и принципа малых вариаций базисного решения, который используется при эволюционном поиске оптимального возможного решения.

SYNTHESIS OF CONTROL SYSTEM FOR FLYING ROBOT BY THE METHOD OF VARIATIONAL ANALYTIC PROGRAMMING

In this paper an application of the method of variational analytic programming to the solution of the synthesis problem of a control system for the flying robot is considered. It is necessary to find the control in the form of function from an object state. The received synthesizing function has to provide calculation of control for the movement of the flying robot on the spatial trajectory set in the form of points. As an assessment of criterion for control a total mistake on a deviation from the set point and time of the movement on a trajectory is used. For the solution of the synthesis problem the method of variational analytic programming is used. The method includes two approaches: a new method of symbolical regression, the analytical programming and the principle of small variations of the basic solution for evolutionary search of the optimal possible solution.