Высшая школа: опыт, проблемы, перспективы: материалы VII Международной научно-практической конференции. Москва, РУДН,17-18 апреля 2014 г..
РУДН.
2014.
P. 679-685
Динамика исполнительного механизма экзоскелета
Представлены результаты анализа динамики исполнительного механизма экзоскелета, полученные с помощью предложенного ранее метода, основанного на совместном использовании матриц размерностью 4x4 и элементов теории графов. На основе разработанной в программном комплексе SolidWorks 3-D модели исполнительного механизма экзоскелета найдены массо-инерционные параметры его звеньев. Определены законы изменения обобщённых координат в сочленениях экзоскелета от времени, соответствующие наименее благоприятным случаям нагружения. Получены значения моментов и мощностей в степенях подвижности исполнительного механизма без учёта реакций опоры.
Authors
Верейкин А.А.
1
,
Ковальчук А.К.
1
,
Кулаков Д.Б.
1
,
Семенов С.Е.
1
,
Каргинов Л.А.
1
,
Кулаков Б.Б.
1
,
Яроц В.В.
1
Publisher
Спутник+
Language
Russian
Pages
5-16
Status
Published
Link
Number
13
Year
2014
Organizations
- 1 Peoples Friendship University of Russia
Keywords
робототехника; древовидная кинематическая структура; расчёт привода; экзоскелет; уравнение динамики робота; динамический анализ; математическое моделирование
Date of creation
22.10.2018
Date of change
25.09.2019
Share
Other records
Теория и технология иноязычного образования: сборник материалов II (VI) Международной научно-практической конференции. Симферополь, 29-31 октября 2014 г..
ТНУ им. В.И. Вернадского.
2014.
P. 6-9