Математическое обеспечение программных реализаций алгоритмов кинематики манипулятора для моделей покраски поверхности тел

В статье рассматриваются математические модели задач кинематики прямой, обратной, позиционирования захвата робота. Программные реализации этих задач позволили провести исследования сходимости и точности решений обратной задачи в зависимости от начальных значений, диапазона значений углов на каждой итерации и получить графики зависимостей точности от итераций и уменьшения углов. Для уточнения решения обратной задачи кинематики применяется результат решения задачи позиционирования для большего соответствия реального положения захвата тому, что задано матрицей преобразования захвата Т 6. Полученные результаты применяются для нанесения краски на поверхность тел.

Mathematical software implementations of algoritms of kinematics manipulator models for painting of the surface bodies

The article discusses the mathematical model of the forward task of kinematics, inverse, positioning capture of the robot is considered. Software implementation of these tasks allowed conducting the study of convergence and accuracy solution of inverse problem selecting the initial values and ranging of angles on each iteration and getting graphs of dependencies accuracy of iterations and reducing the angle. For more accurate solution of inverse problems of kinematics is applied a solution of the task of positioning to better reflect the real situation capture what is specified by the transformation matrix capture T6. Results are used to paint on the surface of the bodies.