Синтез в слабо нелинейной задаче управления на основе SDRE техники на конечном интервале

В работе для одного класса слабо нелинейных систем с зависящими от состояния коэффициентами рассматривается эвристический подход к построению нелинейного управления с помощью динамической обратной связи. Особенностью постановки задачи является выделение двух различных векторов: выхода системы и вектора регулируемых координат. Оценки неизмеряемых переменных получаются с помощью наблюдателя состояния полного порядка. Проведены численные эксперименты для задачи управления моделью двухколесной тележки, показывающие работоспособность и эффективность предложенного алгоритма управления.

In this work, for one class of weakly nonlinear systems with state-dependent coefficients, a heuristic approach to constructing a nonlinear control using dynamic feedback is considered. A feature of the problem statement is the selection of two different vectors: the system output vector and the vector of adjustable coordinates. Estimates of unmeasured variables are obtained using a full-order state observer. Numerical experiments for control of the differentially driven wheeled mobile robot were carried out. The operability and effectiveness of the proposed control algorithm were shown.