ОЦЕНКА КАЧЕСТВА АЛГОРИТМОВ КАРТИРОВАНИЯ И ЛОКАЛИЗАЦИИ НА ОСНОВЕ ВИДЕОДАННЫХ В СИМУЛЯЦИОННЫХ СРЕДАХ

Рассматривается задача оценки качества работы алгоритмов одновременного картирования и локализации по видеоданным (vSLAM). Для достижения этой цели предлагается методика, основанная на использовании современных симуляционных сред, в частности - среды Habitat, в которой имеется возможность следования по произвольной траектории в фотореалистичной 3D-модели помещения, полученной по реальным данным. Предлагается новая функция сопоставления полученной алгоритмом карты и эталонной модели, которая учитывает особенности итерационного процесса картирования по видеоданным. Приводится пример применения описанных методик для оценки алгоритма RTAB-Map в симуляторе Habitat.

THE EVALUATION ON VISION-BASED SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING ALGORITHM IN SIMULATED ENVIRONMENT

In this paper we study the problem of quality estimation for vision-based simultaneous localization and mapping (vSLAM). We introduce the methodology based on Habitat simulator usage, that al ows the arbitrary pathfol owing in photorealistic real-world based 3D model of indoor environment. We introduce new function for matching the resultant and the ground-truth maps, that takes into account the factor of vSLAM iterating process. Empirical evaluation based on the suggested methodology is carried out.