ПОСТРОЕНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ЗАДАННОГО ДВИЖЕНИЯ ТРЕХЗВЕННОГО ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО МАНИПУЛЯТОРА

Исследуются условия асимптотической устойчивости движения модели трехзвенного управляемого электромеханического манипулятора.Рассматриваются вопросы построения математических моделей, описывающих кинематику и динамику управляемых манипуляционных систем с программными связями. Исследуются условия асимптотической устойчивости программного движения механической системы с голономными и неголономными связями.

CONSTRUCTION OF MATHEMATICAL MODELS OF THE MOTION ASSIGNED THREE-TIER ELECTROMECHANICAL MANIPULATOR

Questions of stability of program movement of electromechanical robots are designed. Deals with the construction of mathematical models that describe the kinematics and dynamics of the controlled manipulation of systems with software links. Investigates conditions of asymptotic stability of the software motion of a mechanical system with holonomic and non-holonomic constraints.