МЕТОД АВТОМАТИЧЕСКОГО ПЛАНИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИИ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА В УСЛОВИЯХ ОГРАНИЧЕНИЙ НА ДИНАМИКУ ПОЛЕТА Статья Яковлев К.С., Макаров Д.А., Баскин Е.С. Искусственный интеллект и принятие решений. Федеральное государственное учреждение "Федеральный исследовательский центр "Информатика и управление" Российской академии наук. 2014. С. 3-17