Роботизированная управляемаяэлектромеханическая модель двух звеньевпеременной длины аэрокосмического назначения

Предложен метод моделирования динамики электромеханической роботизированной управляемой системы двумя звеньями переменной длины, которая может бытьиспользована при создании нижних конечностей скафандра, экзоскелета или манипулятора. Приводится алгоритм составления уравнений Лагранжа и рекомендациипо выбору аккумулятора, двигателей, редукторов, винтовых передач. Предлагаютсядва алгоритма управления, проводится сравнительный анализ времени работы аккумулятора при выполнении алгоритмов. Отличием рассматриваемой модели является использование звеньев переменной длины.

A method is proposed for modeling the dynamics of an electromechanical robotic controlledsystem with two links of variable length, which can be used to create the lower limbs ofa spacesuit, exoskeleton or manipulator. An algorithm for constructing Lagrange equations andrecommendations for choosing a battery, motors, gearboxes, and screw gears are given. Twocontrol algorithms are proposed and a comparative analysis of battery life is carried out whenperforming the corresponding algorithms. The main difference of the model considered inthe paper is the application of links of variable length.