Методы идентификации блокирующего препятствия в задачах планирования траектории

Задача планирования траектории обычно рассматривается в искусственном интеллекте как задача поиска пути на графе особой структуры, и все известные алгоритмы предполагают получение в качестве ответа путь, если таковой существует, или же специального ответа «пути не существует» в противном случае. При этом в ряде задач, например при планировании совокупности траекторий для множества интеллектуальных агентов, обладающих различными возможностями взаимодействия с окружающей средой, необходимо знать почему пути не существует. Если, это обусловлено наличием блокирующего препятствия, то последнее может быть разрушено одним из участником коалиции агентов и ранее не решаемая задача планирования теперь может иметь ответ. Таким образом проблема идентификации блокирующего препятствия при планировании становится актуальной и востребованной. Исследованию и разработке методов решения этой проблемы и посвящена настоящая работа.