Управление динамикой, устойчивость и стабилизация связей

Для решения задачи управления лагранжевой системой с программными связями используется метод построения уравнений динамики, допускающих уравнения связей в качестве частных интегралов. Вводятся функция Лагранжа и диссипативная функция, учитывающие возможные отклонения от уравнений связей. Строятся уравне- ния динамики расширенной системы, включающие уравнения возмущений связей. Оп- ределяются условия, накладываемые на правые части уравнений возмущений связей, обеспечивающие устойчивость решений уравнений динамики по отношению к уравне- ниям связей и стабилизацию связей при численном решении.