ПЛАНИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИИ НА ПЛОСКОСТИ С УЧЕТОМ РАЗМЕРА АГЕНТА (МОБИЛЬНОГО РОБОТА, БЕСПИЛОТНОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА)

В статье задача планирования траектории на плоскости рассматривается как задача поиска пути на графе особой структуры. Предполагается, что граф является моделью окружающей среды для интеллектуального агента (мобильного робота, беспилотного транспортного средства), который моделируется диском определенного радиуса и может перемещаться на плоскости в произвольном направлении. Предлагаются методы, применение которых позволяет известным алгоритмам эвристического поиска пути на графе учитывать размер агента, проводятся их экспериментальное исследование.