РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ ГРУППОЙ РОБОТОВ ЭВОЛЮЦИОННЫМИ АЛГОРИТМАМИ

Задача оптимального управления для группы роботов содержит в качестве обязательного условия динамические фазовые ограничения. Это вызвано требованием отсутствия столкновений между роботами. В статье рассматривается решение задачи эволюционными численными методами. Приведен пример решения задачи оптимального управления группы из трех роботов с динамическими и статическими фазовыми ограничениями. В качестве сравнения приведено решение той же задачи градиентными методами. Показано, что эволюционные алгоритмы в рассматриваемой технически сложной задаче работают эффективнее.

The optimal control problem for a group of robots comprises dynamic phase constraints as compulsory This is due to the requirement of absence of collisions between robots. In the paper evolutionary computational methods are applied to solve the problem. We considered an example of solving the problem of optimal control for a group of three mobile robots with dynamic and static phase constraints. For comparison, the solution of the same problem is obtained by gradient methods. It is shown that the evolutionary algorithms in the considering technically complex problem are more efficient.