РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНОЙ РЕАЛИЗАЦИИ КИНЕМАТИЧЕСКИХ АЛГОРИТМОВ МОДЕЛИРОВАНИЯ ДВИЖЕНИЯ ЗАХВАТА РОБОТА КАВАСАКИ ПРИ НАНЕСЕНИИ КРАСКИ НА ПОВЕРХНОСТЬ ТЕЛ

В статье рассматриваются математические модели задач кинематики прямой, обратной, позиционирования захвата робота без учета особенностей цифрового управления электроприводом в режимах разгона и электродинамического торможения. Программные реализации этих задач позволили провести исследования сходимости и точности решений обратной задачи в зависимости от начальных значений, диапазона значений углов на каждой итерации и получить графики зависимостей точности от итераций и уменьшения углов. Для уточнения решения обратной решения кинематики применяется результат решения задачи позиционирования для большего соответствия реального положения схвата тому, что задано матрицей преобразования захвата Т ₆. Полученные результаты применяются для нанесения краски на поверхность тел.