ОБНОВЛЕННАЯ ИНФОРМАЦИЯ О ТРЕНИИ, ЕГО КОСПЕНСАЦИИ И МЕТОДАХ УПРАВЛЕНИЯ В ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ

UNA ACTUALIZACIÓN SOBRE LA FRICCIÓN, SU COMPENSACIÓN Y MÉTODOS DE CONTROL EN SISTEMAS ELECTROMECÁNICOS

La fricción es un fenómeno inherente a todo sistema electromecánico y deteriora el desempeño de estos, es por esto que en el presente trabajo se realizó una revisión bibliográfica acerca del fenómeno de la fricción, del método de compensación de ésta en los sistemas de control y de las técnicas de control según la Teoría de Control Clásica empleadas para el diseño del control de posición. Se hace una breve descripción de las causas que originan la fricción y se presentan los modelos matemáticos estáticos y dinámicos de las fuerzas de fricción más importantes junto a los esquemas de simulación en MatLab y curvas transferenciales correspondientes a cada modelo descrito. Se mencionan los efectos negativos de la fricción en los sistemas electromecánicos y se describe un método de compensación que se propone en la literatura consultada. Se hace una breve revisión de los controladores que se emplean en sistemas de control de electromecanismos donde es necesario un seguimiento preciso a una referencia como: el controlador de acoplamiento cruzado, el observador digital de perturbaciones, el controlador de error de seguimiento de fase cero y el compensador no lineal de la fricción. Se desarrolla un ejemplo académico en el cual se diseñaron los controladores de posición y de velocidad, tanto de tiempo continuo como discreto, para seguir una referencia sinusoidal y se emplean el controlador de error de seguimiento de fase cero y el compensador no lineal de la fricción, usando el criterio integral del valor absoluto del error para evaluar el desempeño de estos controladores.