Уравнения программных движений манипуляционных систем

Предлагается метод построения уравнений динамики манипуляционных систем в обобщённых координатах и в канонических переменных. Управляющие воздействия определяются в соответствии с требованием экспоненциальной устойчивости интегрального многообразия системы дифференциальных уравнений динамики, соответствующего уравнениям связей. Приводится решение задачи управления программным движением плоского двухзвенного манипулятора.

Programmed Motions Equations of Manipulation Systems

The method of constructing dynamics equations of manipulation systems in generalized coordinates and canonical variables is suggested. Control actions are defined in consistence with exponential stability of the dynamics equations integral manifold, which is described by constraints equations. The solution of the problem of two-link plane manipulators programmed motion is given.