НЕЛИНЕЙНАЯ ОЦЕНКА ПАРАМЕТРОВ НАЧАЛЬНОЙ ОРИЕНТАЦИИ БЕСПЛАТФОРМЕННОЙ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ НА ВОЗМУЩЕННОМ ОСНОВАНИИ

Представлена задача начальной ориентации бесплатформенной инерциальной навигационной системы (БИНС) на возмущенном основании при самых общих предположениях о характере углового движения основания и ускорениях, возмущающих БИНС. Решение получено в виде обобщенного фильтра Калмана, использующего в качестве вектора состояния углы, а в качестве вектора наблюдения - вектор измерений акселерометров БИНС. Приведен пример, иллюстрирующий высокую точность и скорость сходимости процесса оценивания параметров начальной ориентации БИНС.

The article attempts to solve the initial orientation task for perturbed-basis Attitude and Heading Reference System (AHRS) with most general assumptions about the character of the angular movement of the basis and the accelerations perturbing the AHRS. The solution has been attained in the form of generalized Kalman filter using the angles as the state vector, and the measurement vector of the AHRS accelerometers as the observation vector. A practical example serves to illustrate the high precision and convergence rate of the AHRS initial orientation parameter evaluation process.