О ПОСТРОЕНИИ УРАВНЕНИЙ ДВИЖЕНИЯ СИСТЕМ С ПРОГРАММНЫМИ СВЯЗЯМИ

Предлагается метод составления уравнений динамики, приспособленных для стабилизации связей. Вводятся уравнения программных связей, уравнения возмущений связей и определяются понятия устойчивых программных связей. Уравнения динамики систем с программными связями составляются в форме Лагранжа с последующим приведением их к форме Коши. Уравнения приводятся в форме, приспособленной для использования систем символьных вычислений.

ON CONSTRUCTION EQUATIONS OF MOVEMENT SYSTEMS WITH PROGRAM CONSTRAINTS

Deviations from the equations of constraints are considered, for their estimation the equations of program constraints are entered, the equations of indignations of constraints are defined concepts of steady program constraints. The equations of dynamics of systems with program constraints are made in the form of Lagrange equations with their subsequent reduction form Cauchy. The equations are resulted in the form adapted to use of systems of symbolical calculations.